<< Chapter < Page Chapter >> Page >

H.1_8: Input và output của sự điều khiển bánh xe in.

Hình H.1_8 trình bày input và output tiêu biểu của hệ thống. Khi một lệnh tham khảo được đưa vào (gõ bàn phím), tín hiệu được trình bày như một hàm nấc (step function). Vì mạch điện của motor có cảm kháng và tải cơ học có quán tính, bánh xe in không thể chuyển động đến vị trí mong muốn ngay tức khắc. Nó sẽ đáp ứng như hình vẽõ và đến vị trí mới sau thời điểm t1. Từ 0 đến t1 là thời gian định vị. Từ t1 đến t2 là thời gian in. Sau thời điểm t2, hệ thống sẵn sàng nhận một lệnh mới.

Hồi tiếp và các hiệu quả của nó :

Trong những thí dụ ở trên, việc sử dụng hồi tiếp chỉ với chủ đích thật đơn giản, để giảm thiểu sự sai biệt giữa tiêu chuẩn tham khảo đưa vào và tín hiệu ra của hệ thống. Nhưng, những hiệu quả có ý nghĩa của hồi tiếp trong các hệ thống điều khiển thì sâu xa hơn nhiều. Sự giảm thiểu sai số cho hệ thống chỉ là một trong các hiệu quả quan trọng mà hồi tiếp có tác động lên hệ thống.

Phần sau đây, ta sẽ thấy hồi tiếp còn tác động lên những tính chất của hệ thống như tính ổn định, độ nhạy, độ lợi, độ rộng băng tần, tổng trở.

H.1_9: Hệ thống có hồi tiếp.

Xem một hệ thống có hồi tiếp tiêu biểu như (H.1_9). Trong đó r là tín hiệu vào. C là tín hiệu ra. G và H là các độ lợi.

(1.1)

M = C r = G 1 + GH size 12{M= { {C} over {r} } = { {G} over {1+ ital "GH"} } } {}

a) Hiệu quả của hồi tiếp đối với độ lợi toàn thể (overall Gain).

So với độ lợi của hệ vòng hở (G), độ lợi toàn thể của hệ vòng kín (có hồi tiếp) có thêm hệ số 1+GH. Hình H.1_9 là hệ thống hồi tiếp âm, tín hiệu hồi tiếp b có dấu (-).

Lượng GH tự nó có thể bao gồm dấu trừ. Do đó, hiệu quả tổng quát của hồi tiếp là làm tăng hoặc giảm độ lợi. Trong một hệ điều khiển thực tế, G và H là các hàm của tần số f. Suất 1 + GH size 12{ lline 1+ ital "GH" rline } {} có thể lớn hơn 1 trong một khoảng tần số nào đó và nhỏ hơn 1 ở một khoảng tần số khác . Như vậy, hồi tiếp sẽ làm tăng độ lợi hệ thống trong một khoảng tần số nhưng làm giảm nó ở khoảng tần số khác.

b) Hiệu quả của hồi tiếp đối với tính ổn định.

Nói một cách khác không chặt chẽ lắm, một hệ thống gọi là bất ổn khi output của nó thoát khỏi sự kiểm soát hoặc là tăng không giới hạn.

Xem phương trình (1.1). nếu GH = -1, output của hệ thống sẽ tăng đến vô hạn đối với bất kỳ input hữu hạn nào. Như vậy, có thể nói rằng hồi tiếp có thể làm một hệ thống (mà lúc đầu ổn định) trở nên bất ổn. Hồi tiếp là một thanh gươm 2 lưỡi. Nếu dùng không đúng cách, nó sẽ trở nên tai hại. Nhưng cũng có thể chứng tỏ được rằng, mối lợi của hồi tiếp lại là tạo được sự ổn định cho một hệ thống bất ổn.

Giả sử hệ thống hồi tiếp ở (H.1_9) bất ổn vì GH = -1. Bây giờ, nếu ta đưa vào một vòng hồi tiếp âm nữa, như (H.1_10) .

H.1_10

Độ lợi toàn thể của hệ thống bây giờ sẽ là :

c r = G 1 + GH + GF size 12{ { {c} over {r} } = { {G} over {1+ ital "GH"+ ital "GF"} } } {} (1.2)

Nếu do những tín chất của G và H làm cho vòng hồi tiếp trong bất ổn, vì G.H = -1. nhưng toàn thể hệ thống có thể vẫn ổn định bằng cách chọn lựa độ lợi F của vòng hồi tiếp ngoài.

c) Hiệu quả của hồi tiếp đối với độ nhạy. (Sensibility)

Độ nhạy thường giữ một vai trò quan trọng trong việc thiết kế các hệ thống điều khiển. Vì các thành phần vật lý có những tín chất thay đổi đối với môi trường xung quanh và với từng thời kỳ , ta không thể luôn luôn xem các thông số của hệ thống hoàn toàn không đổi trong suốt toàn bộ đời sống hoạt động của hệ thống. Thí dụ, điệân trở dây quấn của một động cơ điện thay đổi khi nhiệt độ tăng trong lúc vận hành.

Questions & Answers

Is there any normative that regulates the use of silver nanoparticles?
Damian Reply
what king of growth are you checking .?
Renato
What fields keep nano created devices from performing or assimulating ? Magnetic fields ? Are do they assimilate ?
Stoney Reply
why we need to study biomolecules, molecular biology in nanotechnology?
Adin Reply
?
Kyle
yes I'm doing my masters in nanotechnology, we are being studying all these domains as well..
Adin
why?
Adin
what school?
Kyle
biomolecules are e building blocks of every organics and inorganic materials.
Joe
anyone know any internet site where one can find nanotechnology papers?
Damian Reply
research.net
kanaga
sciencedirect big data base
Ernesto
Introduction about quantum dots in nanotechnology
Praveena Reply
what does nano mean?
Anassong Reply
nano basically means 10^(-9). nanometer is a unit to measure length.
Bharti
do you think it's worthwhile in the long term to study the effects and possibilities of nanotechnology on viral treatment?
Damian Reply
absolutely yes
Daniel
how to know photocatalytic properties of tio2 nanoparticles...what to do now
Akash Reply
it is a goid question and i want to know the answer as well
Maciej
characteristics of micro business
Abigail
for teaching engĺish at school how nano technology help us
Anassong
Do somebody tell me a best nano engineering book for beginners?
s. Reply
there is no specific books for beginners but there is book called principle of nanotechnology
NANO
what is fullerene does it is used to make bukky balls
Devang Reply
are you nano engineer ?
s.
fullerene is a bucky ball aka Carbon 60 molecule. It was name by the architect Fuller. He design the geodesic dome. it resembles a soccer ball.
Tarell
what is the actual application of fullerenes nowadays?
Damian
That is a great question Damian. best way to answer that question is to Google it. there are hundreds of applications for buck minister fullerenes, from medical to aerospace. you can also find plenty of research papers that will give you great detail on the potential applications of fullerenes.
Tarell
what is the Synthesis, properties,and applications of carbon nano chemistry
Abhijith Reply
Mostly, they use nano carbon for electronics and for materials to be strengthened.
Virgil
is Bucky paper clear?
CYNTHIA
carbon nanotubes has various application in fuel cells membrane, current research on cancer drug,and in electronics MEMS and NEMS etc
NANO
so some one know about replacing silicon atom with phosphorous in semiconductors device?
s. Reply
Yeah, it is a pain to say the least. You basically have to heat the substarte up to around 1000 degrees celcius then pass phosphene gas over top of it, which is explosive and toxic by the way, under very low pressure.
Harper
Do you know which machine is used to that process?
s.
how to fabricate graphene ink ?
SUYASH Reply
for screen printed electrodes ?
SUYASH
What is lattice structure?
s. Reply
of graphene you mean?
Ebrahim
or in general
Ebrahim
in general
s.
Graphene has a hexagonal structure
tahir
On having this app for quite a bit time, Haven't realised there's a chat room in it.
Cied
what is biological synthesis of nanoparticles
Sanket Reply
how did you get the value of 2000N.What calculations are needed to arrive at it
Smarajit Reply
Privacy Information Security Software Version 1.1a
Good
Got questions? Join the online conversation and get instant answers!
Jobilize.com Reply

Get the best Algebra and trigonometry course in your pocket!





Source:  OpenStax, Điều khiển tự động. OpenStax CNX. Jul 31, 2009 Download for free at http://cnx.org/content/col10865/1.1
Google Play and the Google Play logo are trademarks of Google Inc.

Notification Switch

Would you like to follow the 'Điều khiển tự động' conversation and receive update notifications?

Ask