Một đồ hình trạng thái được xây dựng theo tất cả các qui tắc của đồ hình truyền tín hiệu. Nhưng đồ hình trạng thái có thể được dùng để giải các hệ tuyến tính hoặc bằng giải tích hoặc bằng máy tính.
Trở lại mạch RLC ở ví dụ 4.3. Để diễn tả đồng lúc 3 phương trình (4.44) (4.45), (4.46), ta có thể dùng giãûn đồ hình trạng thái như hình H.4_4 sau đây :
H.4_4
Ở đó, 1/s chỉ một sự lấy tích phân.
Dùng công thức Mason về độ lợi tổng quát, ta có hàm chuyển:
(4.48)
Nhưng rủi thay, hầu hết các mạch điện, các hệ thống điện cơ hay những hệ điều khiển đều không đơn giản như mạch RLC trên đây, và thường khó xác định một tập hợp các phương trình vi phân cấp 1 diển tả hệ thống.Vì vậy, để đơn giản hơn ,ta thường chuyển hóa kiểu mẩu trạng thái từ hàm chuyển.
Một cách tổng quát một hệ được mô tả bằng hàm chuyển như sau:
(4.49)
Ởû đó n>=m và mọi hệ số a đều thực dương. Nếu nhân tử và mẫu cho S-n ta được:
(4.50)
Công thức Mason quen thuộc giúp ta thừa nhận dễ dàng rằng tử số là tổng độ lợi trực tiếp, và mẫu số là tổng độ lợi vòng hồi tiếp.
Ta viết lại công thức Mason.
(4.51)
Nếu tất cả các vòng hồi tiếp đều chạm nhau và tất cả các đường trực tiếp đều chạm vòng hồi tiếp thì (4.51) thu lại
(4.52)
Thí dụ 4.4 :
Trước hết xem hàm chuyển của hệ thống cấp 4:
(4.53)
Vì hệ thống cấp 4, ta sẽ định nghĩa 4 biến trạng thái (x1,x2,x3,x4). Gợi ý từ công thức Mason, ta có thể tháy rằng mẫu số của (4.53) có thể được xem như là 1 cộng với độ lợi vòng, và tử số của hàm chuyển thì bằng với đôï lợi đường trực tiếp của đồ hình.
Đồ hình trạng thái phải dùng số lần lấy tích phân bằng với cấp số của hệ thống. Vậy cần lấy tích phân 4 lần.
H.4-5
Ghép các nút lại. Nhớ rằng
Ta có đồ hình trạng thái của (4.53)
H.4_6
Thí dụ 4.5 :
Bây giờ ta xem hàm chuyển cấp 4 khi tử số là một đa thức theo S:
(4.54)
(4.55)
Tử số của G(s) là tổng độ lợi các đường trực tiếp trong công thức Mason. Đồ hình trạng thái (ĐHTT) vẽ ở hình H.4_7. Trong đó độ lợi các đường trực tiếp là b3/s; b2/s2; b1/s3 và b0/s4.
H.4_7
Từ ĐHTT, ta suy ra một tập hợp phương trình vi phân cấp 1, diễn tả trạng thái của hệ:
(4.56)
Ngoài ra, phương trình output là
C(t) = b0 x1 + b1 x2 + b2 x3 + b3 x4 (4.57)
Từ đo,ù dưới dạng ma trận, ta có:
(4.58)
và output là:
(4.59)
(4.60)
Lưu ý: Để diễn tả phương trình (4.54), ĐHTT vẽ ở hìmh H.4_7 không phải là duy nhất. Ta hãy xem hình H.4_8.
H.4_8a
H.4_8b
Từ ĐHTT ở hình H.4_8a, ta có một tập hợp phương trình trạng thái :
(4.61)
Để viết phương trình (4.61a), ta hãy tham khảo hình H.4_8b. Giữa hai nút và , ta thêm một nút mới x2. Các phương trình khác cũng làm tương tự.
Đồ hình H.4_8a trình bày cùng một hàm chuyển như đồ hình H.4_7. Nhưng các biến trạng thái của mỗi đồ hình thì không giống nhau.
Thí dụ 4.6 :
Ta hãy xem một hệ thống điều khiển như hình H.4_9 có thể dùng ĐHTT để xác định trạng thái của hệ.
Communication is effective because it allows individuals to share ideas, thoughts, and information with others.
effective communication can lead to improved outcomes in various settings, including personal relationships, business environments, and educational settings. By communicating effectively, individuals can negotiate effectively, solve problems collaboratively, and work towards common goals.
it starts up serve and return practice/assessments.it helps find voice talking therapy also assessments through relaxed conversation.
miss
Every time someone flushes a toilet in the apartment building, the person begins to jumb back automatically after hearing the flush, before the water temperature changes. Identify the types of learning, if it is classical conditioning identify the NS, UCS, CS and CR. If it is operant conditioning, identify the type of consequence positive reinforcement, negative reinforcement or punishment
nature is an hereditary factor while nurture is an environmental factor which constitute an individual personality. so if an individual's parent has a deviant behavior and was also brought up in an deviant environment, observation of the behavior and the inborn trait we make the individual deviant.
Samuel
I am taking this course because I am hoping that I could somehow learn more about my chosen field of interest and due to the fact that being a PsyD really ignites my passion as an individual the more I hope to learn about developing and literally explore the complexity of my critical thinking skills
hello. autism is a umbrella term. autistic kids have different disorder overlapping. for example. a kid may show symptoms of ADHD and also learning disabilities.
before treatment please make sure the kid doesn't have physical disabilities like hearing..vision..speech problem. sometimes these
Jharna
continue..
sometimes due to these physical problems..the diagnosis may be misdiagnosed.
treatment for autism.
well it depends on the severity.
since autistic kids have problems in communicating and adopting to the environment.. it's best to expose the child in situations where the child
Jharna
child interact with other kids under doc supervision.
play therapy.
speech therapy.
Engaging in different activities that activate most parts of the brain.. like drawing..painting. matching color board game.
string and beads game.
the more you interact with the child the more effective
Jharna
results you'll get..
please consult a therapist to know what suits best on your child.
and last as a parent. I know sometimes it's overwhelming to guide a special kid.
but trust the process and be strong and patient as a parent.
Jharna
Got questions? Join the online conversation and get instant answers!