<< Chapter < Page
  Cơ sở tự động học     Page 1 / 4
Chapter >> Page >
• ĐẠI CƯƠNG. • ĐỊNH NGHĨA TÍNH ỔN ĐỊNH.• KHAI TRIỂN PHÂN BỐ TỪNG PHẦN. • MẶC PHẲNG PHỨC VÀ SỰ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG.• CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG. • TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ROUTH.• TIÊU CHUẨN HURWITZ

Đại cương.

Có nhiều đặc tính được dùng trong thiết kế hệ thống tự kiểm. nhưng yêu cầu quan trọng nhất, đó là hệ thống có ổn định theo thời gian hay không?

Nói chung, tính ổn định được dùng để phân biệt hai loại hệ thống: hữu dụng và vô dụng. trên quan điểm thực tế, ta xem một hệ thống ổn định thì hữu dụng, trong khi một hệ thống bất ổn thì vô dụng.

Đối với nhiều hệ thống khác nhau: tuyến tính, phi tuyến, không đổi theo thời gian và thay đổi theo thời gian, tính ổn định có thể được định nghĩa theo nhiều hình thức khác nhau. trong chương này, ta sẽ chỉ xét tính ổn định của những hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian.

Một cách trực giác, tính ổn định của một hệ là khả năng quay trở về trạng thái ban đầu sau khi đã lệïch khỏi trạng thái này, khi tác động của các nguồn kích thích từ bên ngoài(hay các nhiểu) chấm dứt.

Định nghĩa tính ổn định

Một hệ thống là ổn định nếu đáp ứng xung lực giảm tới zero khi thời gian tiến tới vô cực.

* Thí dụ 6.1: cho đáp ứng xung lực của vài hệ điều khiển sau đây. Trong mỗi trướng hợp, hãy xác định tính ổn định của hệ thống.

a) g(t) = e-t.

b) g(t) = t.e-t.

c) g(t) = 1.

d) g(t) = e-t.sin3t.

e) g(t) = sint.

H.6_1.

Theo định nghĩa, hệ thống:

a) ổn định.

b) ổn định.

c) bất ổn.

d) ổn định.

  1. bất ổn. {}

Khai triển phân bố từng phần (parial fraction expansion)

Có thể tìm đáp ứng xung lực của một hệ thống bằng cách lấy biến đổi laplace ngược hàm chuyễn của hệ.

Và để không phải dùng đến tích phân biến đổi laplace ngược.

f ( t ) = 1 2πj c j c + j F ( s ) e st dt size 12{f \( t \) = { {1} over {2πj} } Int cSub { size 8{c - j infinity } } cSup { size 8{c+j infinity } } {F \( s \) e rSup { size 8{ ital "st"} } ital "dt"} } {}

ta có thể dùng phương pháp khai triển phân số từng phần

Xem hàm chuyển G(s) = C(s)/ R(s). (6.1)

Trong đó, C(s) và R(s) là những đa thức theo s. Giả sữ R(s) có bậc lớn hơn C(s). Đa thức R(s) gọi là đa thức đặc trưng và có thể viết:

R(s) = sn + a1sn-1 +....+an-1s +an. (6.2)

Trong đó, a1,...an là những hệ số thực.

Những nghiệm của phương trình đặc trưng R(s) = 0 có thể là thực, hay những cặp phức liên hợp đơn hay đa cấp (có lũy thừa hay không).

Ta xem trường hợp những nghiệm này thực và đơn cấp, phương trình (6.1) có thể được viết:

{}

G ( s ) = C ( s ) R ( s ) = C ( s ) ( s + s 1 ) ( s + s 2 ) . . . ( s + s n ) size 12{G \( s \) = { {C \( s \) } over {R \( s \) } } = { {C \( s \) } over { \( s+s rSub { size 8{1} } \) \( s+s rSub { size 8{2} } \) "." "." "." \( s+s rSub { size 8{n} } \) } } } {} (6.3)

Trong đó, -s1, -s2,....-sn là những nghiệm của phương trình đặc trưng zero của R(s) hay là những cực của G(s).

G ( s ) = k s 1 s + s 1 + k s 2 s + s 2 + . . . . + k s n s + s n size 12{G \( s \) = { { { size 10{k} } rSub { size 8{ { size 10{s} } rSub { size 6{1} } } } } over {s+s rSub { size 8{1} } } } + { { { size 10{k} } rSub { size 8{ { size 10{s} } rSub { size 6{2} } } } } over {s+s rSub { size 8{2} } } } + "." "." "." "." + { { { size 10{k} } rSub { size 8{ { size 10{s} } rSub { size 6{n} } } } } over {s+s rSub { size 8{n} } } } } {} {} (6.4)

Những hệ số Ksi (i=1, 2, 3,...n) được xác định bằng cách nhóm 2 vế của (6.3) hoặc (6.4) cho (s+si) rồi đặt s = -si.

Thí dụ, để tìm hệ số Ks1, ta nhóm cả hai vế (6.3) cho (s+s1) và đặt s = -s1.

K S1 = ( s + s 1 ) C ( s ) R ( s ) S = S1 = C ( s 1 ) ( s 2 s 1 ) ( s 3 s 1 ) . . . . ( s n s 1 ) size 12{K rSub { size 8{S1} } = left [ \( s+s rSub { size 8{1} } \) { {C \( s \) } over {R \( s \) } } right ] rSub { size 8{S= - S1} } = { {C \( - s rSub { size 8{1} } \) } over { \( s rSub { size 8{2} } - s rSub { size 8{1} } \) \( s rSub { size 8{3} } - s rSub { size 8{1} } \) "." "." "." "." \( s rSub { size 8{n} } - s rSub { size 8{1} } \) } } } {} (6.5)

* thí dụ 6.2: xem hàm chuyển của một hệ thống.

G ( s ) = 5s + 3 ( s + 1 ) ( s + 2 ) ( s + 3 ) size 12{G \( s \) = { {5s+3} over { \( s+1 \) \( s+2 \) \( s+3 \) } } } {} (6.6).

Hãy tìm đáp ứng xung lực của hệ.

Trước hết, ta áp dụng kỹ thuật khai triển phân số từng phần.

G ( s ) = K 1 s + 1 + K 2 s + 2 + K 3 s + 3 size 12{G \( s \) = { {K rSub { size 8{ - 1} } } over {s+1} } + { {K rSub { size 8{ - 2} } } over {s+2} } + { {K rSub { size 8{ - 3} } } over {s+3} } } {} (6.7)

các hệ số K-1, K-2, K-3 được xác định như sau:

K 1 = ( s + 1 ) G ( s ) S = 1 = 5 ( 1 ) + 3 ( 1 + 2 ) ( 1 + 3 ) = 1 size 12{K rSub { size 8{ - 1} } = left [ \( s+1 \) G \( s \) right ] rSub { size 8{S= - 1} } = { {5 \( - 1 \) +3} over { \( - 1+2 \) \( - 1+3 \) } } = - 1} {}

K 2 = ( s + 2 ) G ( s ) S = 2 = 5 ( 2 ) + 3 ( 2 + 1 ) ( 2 + 3 ) = 7 size 12{K rSub { size 8{ - 2} } = left [ \( s+2 \) G \( s \) right ] rSub { size 8{S= - 2} } = { {5 \( - 2 \) +3} over { \( - 2+1 \) \( - 2+3 \) } } =7} {}

K 3 = ( s + 3 ) G ( s ) S = 3 = 5 ( 3 ) + 3 ( 3 + 1 ) ( 3 + 2 ) = 6 size 12{K rSub { size 8{ - 3} } = left [ \( s+3 \) G \( s \) right ] rSub { size 8{S= - 3} } = { {5 \( - 3 \) +3} over { \( - 3+1 \) \( - 3+2 \) } } = - 6} {}

Questions & Answers

how can chip be made from sand
Eke Reply
are nano particles real
Missy Reply
yeah
Joseph
Hello, if I study Physics teacher in bachelor, can I study Nanotechnology in master?
Lale Reply
no can't
Lohitha
where we get a research paper on Nano chemistry....?
Maira Reply
nanopartical of organic/inorganic / physical chemistry , pdf / thesis / review
Ali
what are the products of Nano chemistry?
Maira Reply
There are lots of products of nano chemistry... Like nano coatings.....carbon fiber.. And lots of others..
learn
Even nanotechnology is pretty much all about chemistry... Its the chemistry on quantum or atomic level
learn
Google
da
no nanotechnology is also a part of physics and maths it requires angle formulas and some pressure regarding concepts
Bhagvanji
hey
Giriraj
Preparation and Applications of Nanomaterial for Drug Delivery
Hafiz Reply
revolt
da
Application of nanotechnology in medicine
has a lot of application modern world
Kamaluddeen
yes
narayan
what is variations in raman spectra for nanomaterials
Jyoti Reply
ya I also want to know the raman spectra
Bhagvanji
I only see partial conversation and what's the question here!
Crow Reply
what about nanotechnology for water purification
RAW Reply
please someone correct me if I'm wrong but I think one can use nanoparticles, specially silver nanoparticles for water treatment.
Damian
yes that's correct
Professor
I think
Professor
Nasa has use it in the 60's, copper as water purification in the moon travel.
Alexandre
nanocopper obvius
Alexandre
what is the stm
Brian Reply
is there industrial application of fullrenes. What is the method to prepare fullrene on large scale.?
Rafiq
industrial application...? mmm I think on the medical side as drug carrier, but you should go deeper on your research, I may be wrong
Damian
How we are making nano material?
LITNING Reply
what is a peer
LITNING Reply
What is meant by 'nano scale'?
LITNING Reply
What is STMs full form?
LITNING
scanning tunneling microscope
Sahil
how nano science is used for hydrophobicity
Santosh
Do u think that Graphene and Fullrene fiber can be used to make Air Plane body structure the lightest and strongest. Rafiq
Rafiq
what is differents between GO and RGO?
Mahi
what is simplest way to understand the applications of nano robots used to detect the cancer affected cell of human body.? How this robot is carried to required site of body cell.? what will be the carrier material and how can be detected that correct delivery of drug is done Rafiq
Rafiq
if virus is killing to make ARTIFICIAL DNA OF GRAPHENE FOR KILLED THE VIRUS .THIS IS OUR ASSUMPTION
Anam
analytical skills graphene is prepared to kill any type viruses .
Anam
Any one who tell me about Preparation and application of Nanomaterial for drug Delivery
Hafiz
what is Nano technology ?
Bob Reply
write examples of Nano molecule?
Bob
The nanotechnology is as new science, to scale nanometric
brayan
nanotechnology is the study, desing, synthesis, manipulation and application of materials and functional systems through control of matter at nanoscale
Damian
how did you get the value of 2000N.What calculations are needed to arrive at it
Smarajit Reply
Privacy Information Security Software Version 1.1a
Good
Got questions? Join the online conversation and get instant answers!
Jobilize.com Reply

Get Jobilize Job Search Mobile App in your pocket Now!

Get it on Google Play Download on the App Store Now




Source:  OpenStax, Cơ sở tự động học. OpenStax CNX. Jul 29, 2009 Download for free at http://cnx.org/content/col10756/1.1
Google Play and the Google Play logo are trademarks of Google Inc.

Notification Switch

Would you like to follow the 'Cơ sở tự động học' conversation and receive update notifications?

Ask
Madison Christian
Start Flashcards
Rylee Minllic
Start Quiz